最大动作领域｜653・854mm
最大可搬运质量｜7kg
标准循环时间｜0.49・0.59秒
VS6556/6577
外形紧凑、小巧，高速与高搬运性能兼备
| 最大可搬运质量7kg（手腕向下±45°以内）
虽然小巧，但最大可搬运质量达到7kg（手腕向下±45°以内）（*1），马力强劲。提高了设计的自由度。
| 外形纤细
臂宽110mm，外形纤细，减少了与周边设备之间的互相干扰。
而且，设置面积为“200×200mm”，相当于两张明信片的大小，有助于实现设备小型化。
| 标准配置工具用空气配管（7条电路）、配线（10芯）、电磁阀
| 型号丰富
备有在恶劣环境下也可使用的“防尘防滴型”和最适于在无尘自动化环境中使用的“超净型”供选择。
| 最大动作领域 | 制动器 |
标准型 |
防尘防溅型［手腕：IP65、主体部：IP54 相当于］ |
净化型（*2）［净化度：等级10（0.1μm） 等级100（0.3μm）］ |
|---|---|---|---|---|
| 650mm |
标准：2・3・4轴 带制动器 |
VS-6556 | VS-6556-W | VS-6556-P |
| 850mm | VS-6577 | VS-6577-W | VS-6577-P | |
| 650mm |
扩张：带全轴制动器 （1轴除外） |
VS-6556-B | VS-6556-BW | VS-6556-BP |
| 850mm | VS-6577-B | VS-6577-BW | VS-6577-BP |
1.手腕部向下超过±45°时，最大可搬运质量为6kg
3.VS系列可以顶吊（超净机器人不可顶吊）
型号详解
| 标准
| 项目 | 标准 | 标准、带制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | VS-6556 | VS-6577 | VS-6556-B | VS-6577-B | |
| 轴数 | 6 | ||||
| 机械臂全长 |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
|
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||
| 最大动作领域 |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|
| 动作角度 |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
|
| 最大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内) (※4) | ||||
| 合成最大速度 |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |
| 重复定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|
| 最大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.41kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||
| 制动器解除操作 | 通过TP、MP操作解除制动器 | ||||
| 用户用气动配管(※3) |
7系統(φ4x6、φ6x1) 电磁阀(2位置、双电磁阀)内置3个 |
||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||
| 最大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||
| 保护等级 | IP40 | ||||
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||
| 质量 | 约35kg (77lb) | 约36kg (80lb) | 约35kg (77lb) | 约36kg (80lb) | |
1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
4.手腕部向下超过±45°时，最大可搬运质量为6kg。
| 防尘防溅
| 项目 | 防尘防溅 | 防尘防溅、带制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | VS-6556-W | VS-6577-W | VS-6556-BW | VS-6577-BW | |
| 轴数 | 6 | ||||
| 机械臂全长 |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
|
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||
| 最大动作领域 |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|
| 动作角度 |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
|
| 最大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内) (※4) | ||||
| 合成最大速度 |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |
| 重复定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|
| 最大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.413kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||
| 制动器解除操作 | 通过TP、MP操作解除制动器 | ||||
| 用户用气动配管(※3) | 7系统(φ4x6、φ6x1)电磁阀(2位置、双电磁阀)×3 | ||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||
| 最大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||
| 保护等级 | IP54(手腕部IP65) | ||||
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||
| 质量 | 约35kg(约77lb) | 约36kg(约80lb) | 约35kg(约77lb) | 约36kg(约80lb) | |
1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
4.手腕部向下超过±45°时，最大可搬运质量为6kg。
| 净化室
| 项目 | 净化室 | 净化室、带制动器 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 |
VS-6556 -P10 |
VS-6556 -P100 |
VS-6577 -P10 |
VS-6577 -P100 |
VS-6556 -BP10 |
VS-6556 -BP100 |
VS-6577 -BP10 |
VS-6577 -BP100 |
|
| 轴数 | 6 | ||||||||
| 机械臂全长 |
270(第1臂) +295(第2臂)=565mm |
365(第1臂) +405(第2臂)=770mm |
270(第1臂) +295(第2臂)=565mm |
365(第1臂) +405(第2臂)=770mm |
|||||
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||||||
| 最大动作领域 |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|||||
| 动作角度 |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
|||||
| 最大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内)(※4) | ||||||||
| 合成最大速度 |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|||||
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |||||
| 重复定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|||||
| 最大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.413kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||||||
| 用户用气动配管(※3) | 6系統(φ4×6) 电磁阀(2位置、双电磁阀)×3 | ||||||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||||||
| 最大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||||||
| 保护等级 | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | |
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||||||
| 质量 | 约35kg (约77lb) | 约36kg (约80lb) | 约35kg (约77lb) | 约36kg (约80lb) | |||||
1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
4.手腕部向下超过±45°时，最大可搬运质量为6kg。
| 标准型 | 防尘防溅型 | 净化型 | ||
|---|---|---|---|---|
| P10 | P100 | |||
| VS-6556 | 下载 | 下载 | 下载 | 下载 |
| VS-6577 | 下载 | 下载 | 下载 | 下载 |
| VS-6556-B | 下载 | 下载 | 下载 | 下载 |
| VS-6577-B | 下载 | 下载 | 下载 | 下载 |
| RC8
| 分类 | 选件名 | 数量 |
|---|---|---|
| 机器人＆附件 | 机器人本体 | 1台 |
| 本体之间电缆（选件） | 1根 | |
| 指向标签 | 1张 | |
| 夹治具控制信号用连接器组件（CN20、CN21用） | 1组 | |
| 定位销钉（带内螺纹的定位销钉＆菱形销钉） | 1组 | |
| 控制器&附件 | 机器人控制器 | 1台 |
| 电源电缆(5m) | 1根 | |
| 代用教导器的连接器 | 1个 | |
| 电缆扣夹 | 1个 | |
| 其它软件 | WINCAPSIII Trial安装盘 | 1张 |
| 使用说明书（完全使用手册盘） | 1组 | |
| 警告标签 | 1张 |
| 分 类 | 选 件 名 | ||
|---|---|---|---|
| I/O电缆 | 标准I/O电缆组件 |
Mini I/O电缆(8 m)和 HAND I/O电缆(8 m)的组件 |
|
|
Mini I/O电缆(15 m)和
HAND I/O电缆(15 m)的组件 |
|||
| Mini I/O电缆（68引脚） | 8 m | ||
| 15 m | |||
| HAND I/O电缆（20引脚） | 8 m | ||
| 15 m | |||
| 并行I/O用电缆（96引脚） | 8 m | ||
| 15m | |||
| 操作用机器 | 多功能教导器 | 电缆长度：4 m | |
| 电缆长度：8 m | |||
| 电缆长度：12 m | |||
|
小型教导器组件 （包括WINCAPSIII Light） |
电缆长度：4 m | 日文标注 | |
| 英文标注 | |||
| 电缆长度：8 m | 日文标注 | ||
| 英文标注 | |||
| 电缆长度：12 m | 日文标注 | ||
| 英文标注 | |||
| 教导器延长电缆 | 4 m | TP, MP用 | |
| 8 m | TP, MP用 | ||
| VS用 | 外装电池单元 | 电缆 4 m | |
| 电缆 8 m | |||
| 电缆 12 m | |||
| 制动器解除单元 | 电缆 4 m | ||
| 电缆 8 m | |||
| 电缆 12 m | |||
| 洗气单元 | 仅抗恶劣环境型 | ||
|
第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-050/060用 |
仅标准型(IP40) | ||
|
第二机械臂外壳R（带螺纹孔） VS-068/087用 |
仅标准型(IP40) | ||
| J2机械末端用限制器螺栓M8 | VS-050 / 060 第2轴用 | ||
| J3机械末端用限制器螺栓M5 | VS-050 / 060 第3轴用 | ||
| J2 / J3机械末端用限制器螺栓M10 | VS-068 / 087 第2轴、第3轴用 | ||
| HM用 | 法兰组件 | 可搬运20kg规格用 | |
| 可搬运10kg规格用 | |||
| HS用 | 法兰组件 | 可搬运5kg规格用 | |
| XR用 | 阀Assy 4通歧管阀 | 单一产品出厂（补充品） | |
| 安装在机器人上出厂 | |||
| 夹治具控制用电缆组件 | - | ||
| 夹治具控制用电缆 | 2m | ||
| 选 件 名 / 规 格 | ||
|---|---|---|
|
VM/VP/HM/HS/XR系列 标准电缆 （标准规格机器人中使用） |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 角连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
|
VM/VP/HM/HS/XR系列 防溅电缆 （防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用） |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 角连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
|
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用 电缆 |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 角连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 分 类 | 选 件 名 | ||
|---|---|---|---|
| RC8系列用增设板 |
增设板 并行I/O板 (PCI卡) |
NPN型I/O |
配套在控制器上出厂 (许可证) |
|
板单件出厂（补充用） (许可证) |
|||
|
板单件出厂（补充用） （无许可证） |
|||
| 仅许可证 | |||
| PNP型I/O |
配套在控制器上出厂 (许可证) |
||
|
板单件出厂（补充用） (许可证) |
|||
|
板单件出厂（补充用） （无许可证） |
|||
| 仅许可证 | |||
|
DeviceNet子局板 (PCI Express卡) |
子局 |
配套在控制器上出厂 (许可证) |
|
|
板单件出厂（补充用） (许可证) |
|||
|
板单件出厂（补充用） （无许可证） |
|||
| 仅许可证 | |||
|
CC-Link远程装置板 (PCI Express卡) |
配套在控制器上出厂(许可证) | ||
| 板单件出厂（补充用）(许可证) | |||
| 板单件出厂（补充用）（无许可证） | |||
| 仅许可证 | |||
|
PROFIBUS子局板 (PCI Express卡) |
配套在控制器上出厂(许可证) | ||
| 板单件出厂（补充用）(许可证) | |||
| 板单件出厂（补充用）（无许可证） | |||
| 仅许可证 | |||
|
EtherNet/IP适配器板 (PCI Express卡) |
配套在控制器上出厂(许可证) | ||
| 板单件出厂（补充用）(许可证) | |||
| 板单件出厂（补充用）（无许可证） | |||
| 仅许可证 | |||
|
电动夹治具控制板 (PCI卡) |
配套在控制器上出厂(许可证) | ||
| 板单件出厂（补充用）(许可证) | |||
| 板单件出厂（补充用）（无许可证） | |||
| 仅许可证 | |||
| RC8用VGA选项品 | VGA中继电缆组件※１ |
将VGA连接器安装在 VGA中继电缆和控制器上出厂 |
|
| 安装用选件 | 壁挂用撑条组件 | 壁挂、地面设置用 | |
*1.订购控制器时指定选件
| 选 件 名 / 规 格 | ||
|---|---|---|
|
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用 标准电缆 （标准规格机器人中使用） |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 直连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
|
ＨＳ・ＨＭ・ＶＭ・ＶＰ・ＸＲ系列 VS-6556・VS-6577用 防溅电缆 （防尘、防溅规格、净化室规格机器人中使用） |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 直连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| XYC系列 标准电缆 | 直连 | 4m |
| 6m | ||
|
VS-050/VS-060/ VS-068/VS-087用 电缆 |
直连 | 2 m |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||
| 直连 | 2 m | |
| 4 m | ||
| 6 m | ||
| 12 m | ||
| 20 m | ||