通常，手动模式下的旋转动作是指不改变手部位置坐标进行旋转运动。使用外部TCP功能时，能够以所设定的工件坐标原点为中心，进行旋转运动。

使用固定在设备上的刳刨机去除工件的毛边，或是使用固定在设备上的密封枪给工件涂抹密封胶时，若希望机器人手持工件做CP动作（直线、圆弧），则可使用外部TCP功能减少示教点。